Тема: Работа VFD C2000 в режиме момента, и прочие "особенности" C2000

[TEH3OP]

Добрый день.
В очередной раз мы столкнулись с особенностями C2000.
Сначала напишу краткий список:
1. В режиме управления моментом при задании момента больше 30% невозможно задать небольшие ограничения частоты (меньше 10 Гц). При пуске на выходе ПЧ частота все равно достигает 15Гц и более. (Подробнее в следующем сообщении).
2. При автоопределении момента инерции 05-00 Motor Auto Tuning ->12: FOC Sensorless inertia estimation, если двигатель малоинерционный не работают никакие ограничения частот. ПЧ с завидным упорством пытается разогнать его до 130 Гц и более, опыт приходится прекращать, чтобы двигатель не развалился. Не работает даже системное ограничение частоты 01-00 Max. Operation Frequency
3. Частотный выход привода выдает всегда минимальную частоту пропорциональную заданной в параметре 01-07 Min. Output Frequency of Motor 1 . Но скважинность импульсов не 50% как обычно, а где-то 5-10%. То есть при 0 выходной частоте частотный выход все равно выдает частоту.

[TEH3OP]

По моменту.
Задача: при моменте 50% и более, чтобы двигатель вращался со скоростью не более 4Гц.
Автоопределение произведено, двигатель работает в режиме момента.
Ограничения частоты пытались задавать в
11-37 Forward Speed Limit (torque mode) ->8%  и
11-38 Reverse Speed Limit (torque mode) ->8% при этом
11-36 Speed Limit Selection ->0: Set by Pr.11-37 (Forward speed limit) and Pr.11-38 (Reverse speed limit)
11-34 Torque Command -> 50.0%
Выходная частота при пуске достигает скорости 13Гц потом в течении 5 - 10 секунд возвращается к заданному ограничению. На экране заданная частота отображается 4 Гц.

При задании
11-36 Speed Limit Selection ->2: Set by Pr.00-20 (Source of Master Frequency Command).
и ограничении заданием частоты до 4Гц ситуация аналогичная.

Даже ограничение частоты 01-00 Max. Operation Frequency -> 4.00 не приводит к тому, чтобы частота не выпрыгивала за заданные пределы.

В общем ситуация печальная, и как ограничить частоту вообще непонятно. В реальности когда человек нажимает кнопку и ожидает что привод будет работать медленно, он вначале запускается рывком, а потом уже частота падает. Кроме отсутствия безопасности возможно повреждение оборудования.
Кто нибудь решил данную проблему?

П.С. даже в режиме задания момента через ПЛК ситуация аналогична. Ситуация проверена на двух различных приводах 5,5кВт (FW 2.00) и 7,5кВт.

[TEH3OP]

Самое печальное, что не работают никакие ограничения скорости:
01-00 Max. Operation Frequency
01-01 Output Frequency of Motor 1
01-10 Output Frequency Upper Limit

Мне порой даже страшно запускать двигатель, были случаи (при изменении коэффициентов) двигатель достигал 130 Гц, при всех настроенных ограничениях (не более 20Гц)

[Serg]

Добрый день.
Пришлите таблицу параметров из ПЧ. Необходимо видеть остальные настройки.

[admin]

Добрый день !

Ну во первых как мне подсказывают, Вы используете параметры ограничения скорости, которые работают только для режима с энкодером и в Вашем режиме игнорируются. Во-вторых, для режима управления моментом не мешало бы дать нагрузку двигателю. А то он бедный увеличивает и увеличивает скорость, пытаясь достичь баланса момента ( заданного и фактического), а момент все не увеличивается и не увеличивается. Вот и идет в разнос.. .Все вышеперечисленное мы сами у себя проверим, что бы быть 100% уверенным.  Да и еще - алгоритм бездатчикового векторного управления Delta при скоростях в единицы герц - классическая модель с наблюдателем, ведет себя не очень устойчиво. Поэтому для единиц герц лучше поставить энкодер и забыть о проблеме. С энкодером все по другому. Энкодеры - это совсем недорого, кроме того у нас всегда есть на складе.   

И да, запостите пожалуйста все параметры, что бы видеть всю картину....

[TEH3OP]

Добрый день.

Энкодеры мы используем в ряде задач, но у них есть неприятная особенность примерно раз в 2 года они выходят из строя. Проверено на энкодерах разных фирм. Хотя Дельтовские мы не использовали. И крепление энкодера это целое дело, их частенько механически сбивают. А комплектные двигатели с энкодером Украина не делает (по крайней мере мы не добились от них внятного ответа), а иностранные обычно дороже.

У нас много объектов где используется именно бездатчиковый режим, и проблем мы не имеем. Зачем ставить энкодер, там где мы может обойтись без него?

Бездатчиковый режим момента нас устраивает всем, проблемы именно с ограничением скорости. Когда идет нормальная работа станка, проблем вообще нет.
Нагрузить двигатель с момента пуска мы не можем, в начале идет типа холостой ход: натягивается канат, тут и надо ограничивать скорость, иначе динамический удар приводит к обрыву или поломке механизма. А когда канат натянулся уже проблем нет. Опять таки безопасность сильно страдает: когда двигатель запускается с большой скоростью, а мы не можем на это повлиять. Нам достаточно ЛЮБОГО ограничения частоты ПЧ которое можно задать в процессе работы. Просто чтобы выходная частота ПЧ не выходила за заданные рамки.

В приложенном файле параметры ПЧ. Ограничение частоты 4Гц (8%),  при старте выходная частота ПЧ достигает 18 Гц, а потом снижается до заданной. Этот ПЧ в данный момент стоит у нас в отделе, поэтому мы можем на нем проверять настройки.

[Serg]

Добрый день. Попробуйте выполнить настройку ПЧ по данной методике.

[TEH3OP]

Именно по этой методике выполнялась настройка.

[Serg]

У меня все работает.

[TEH3OP]

Вы задали очень маленький момент: 10%. Ситуация проявляется сильно на 50% и выше.

Также очень сильно влияют коэффициенты 
11-06 ASR Control ( P)
11-07 ASR Control (I)
11-08 ASR Control ( P)
11-09 ASR Control (I)
11-10 P Gain of Zero Speed
11-11 I Gain of Zero Speed
На реальной системе P = 2 Гц, I = 8 сек. Иначе начинается раскачка. Стандартные P = 10 Гц, I = 0.1 сек не работают (раскачка не завершается никогда). Эти коэффициенты работают уже на 2-х намотах.

[TEH3OP]

И я не говорил, что не работает. Я говорю, что нельзя ограничить выходную частоту при старте, особенно при больших моментах.

[Serg]

Добрый день.
Если в начальный момент времени задавать нулевой момент и затем его плавно повышать то рывка по скорости нет.

[TEH3OP]

Так и делаем, но это костыль а не решение проблемы.

Вопрос остается: как ограничить выходную частоту ПЧ в режиме управления моментом? В ПЧ Lenze вообще этих проблем нет. А тут ПЧ игнорирует даже системное ограничение скорости.