Вчера получил совет: и энкодеры использовать, и дополнительно аналоговый выход ведущего привода подключить к аналоговому входу ведомого привода. Вот такая аналоговая синхронизация действительно может улучшить точность слежения по углу? Как-то сомнительно... Или я ошибаюсь?
Это совсем работать не будет, поскольку точность аналогового выхода ведущего привода (а там ЦАП в лучшем случае 10 бит) скорее ухудшит ситуацию, чем улучшит синхронизацию. Для чего используются аналоговые выходы? Чаще всего - для подключения панельных приборов. Отсюда и точность ЦАПов - невысокая.
Кроме того, это ведь не синхронизация вообще получается. Один привод (ведущий) задает скорость второму (ведомому). А как это повлияет на точность отработки этой самой заданной скорости ведомым? Я ведь в предыдущем посте давал расчет, исходя из точности поддержания скорости одним приводом.
Нет, это всё мимо цели.
Тут система нужна не с параллельными связями, а с перекрестными, чтобы ошибка (рассогласование) по углу добавлялась внешним регулятором к заданию на скорость какого либо привода. Или часть этой ошибки - в плюс заданию на один привод, и в минус заданию - на второй. Но это должно быть внешнее устройство выделения ошибки - контроллер с таймерами-счетчиками. Сложно просчитать, как это будет работать.
А какие данные для расчетов необходимы? Могу ли я их предоставить?
Да тут модель всей системы нужна, чтобы прокатать её в Матлабе-Симулинке или другом пакете. Потому что динамические ошибки так просто не посчитаешь - а Вам ведь нужно иметь высокую точность и в процессе работы, не только по итогам одного цикла, правильно я понял?
Для модели нужно кучу данных взять. Плюс время на это на всё, за час это не сделаешь - это серьёзная работа, инжиниринг стоит денег.
Данные нужны - по моментам инерции всех частей системы, по всей электрической части - все сопротивления, индуктивности всех движков. Характеристики нагрузки - лучше всего табличную зависимость нагрузки от скорости, или формулу.
В Симулинке есть уже готовые модели асинхронных и синхронных машин, преобразователей частоты - их в готовом виде уже можно использовать. Найдите кого-нибудь, кто разбирается в этом, пусть помогут с моделью...
Теперь вопросы о синхроприводах на ту же тему. Нужно ли в синхроприводах также использавать режим ведущий/ведомый для точной синхронизации по углу? Или само понятие синхропривод уже однозначно обеспечит полную синхронизацию вращения валов? Имеет ли синхропривод (вернее, его блок управления) выход, позволяющий контролировать его выходную частоту (как на обычных частотниках), чтобы иметь возможность от этого сигнала синхронизировать другие процессы, "завязанные" на частоту вращения вала? Вопросы, наверно, будут еще - готовлю почву перед приобретением этих девайсов.
Вы даете обоим сервоприводам одинаковое задание на отработку скорости - лучше всего в цифре. Поскольку точность отработки в сервоприводе в несколько раз выше, то проблема решается как-бы сама собой. Скажем, для частотника глубина регулирования считается нормой 1 к 100, хорошей и даже очень величиной является 1 к 1000, а в сервоприводе стандартом является 1 к 5000.
Но помимо статической точности, важна также динамика, а именно - как набрасывается нагрузка. Самый неприятный режим - это скачкообразный наброс. Неизбежно будет динамическая ошибка, какая - можно примерно сказать по итогам моделирования. Можно, наверное, и простым расчетом это сделать - но я не возьмусь, опять же -много параметров. Моделирование как-то привычнее.
По сигналам - лучше всего не использовать аналоговые сигналы (ошибки неизбежны), а передавать задания в цифре или имульсными сигналами, но не аналоговыми.
Имейте в виду, в Дельте очень хорошо сделан Модбас - все параметры, адреса и команды полностью документированы, и Вы можете внешним контроллером загонять задание и синхронизировать работу, именно в цифре, по Модбасу.
