Тема: Настройка управления моментом без PG (Sensorless torque) C2000

[TEH3OP]

В данное время возникла необходимость дополнительной настройки управления моментом C2000.
Все указанные процедуры по настройке выполнены. Режим момента работает.

Далее вопрос. Мы пользуемся ручным заданием регулятора 11-00 = 0 (Bit 0=0: Pr.11-06 to 11-11 will be valid and Pr.11-03~11-05 are invalid.)

По логике, должно работать так:
1. Вначале (до неизвестной частоты) действуют параметры 11-10, 11-11 (ASR(Auto Speed Regulation) Control of Zero Speed).
2. Потом до частоты 11-02 действуют 11-06, 11-07 (ASR (Auto Speed Regulation) control 1).
3. После частоты 11-02 действуют 11-08, 11-09 (ASR (Auto Speed Regulation) control (2).

Но! В инструкции даны графики (приведены ниже) в которых нарисовано:
1. От 0 до 5 Гц! Работает 11-06, 11-07 (ASR (Auto Speed Regulation) control 1).
2. От 5 Гц до 11-02+5 Гц. Работает работает 11-08, 11-09 (ASR (Auto Speed Regulation) control (2).
3. От 11-02+5 Гц (Высокая частота). Работает 11-10, 11-11 (ASR(Auto Speed Regulation) Control of Zero Speed).
Т.е. настройки для нулевой частоты работают высокой частоте!

Теперь вопрос, когда же работают данные коэффициенты? Какая частота считается нулевой (Zero Speed)?

[Евгений Мозоляк]

есть 2 режима работы регулятора ASR :
11-00 = 1
автоподстройка коэффициентов, тогда пользователь может менять только параметры
11-03  фильтр регулятора для ASR 1 (низкие скорости)
11-04  фильтр для ASR 2 (высокие  скорости)
11-05  фильтр для ASR 0 (область 0-й скорости )

11-00 = 0 означает что регулятор будет работать с жестко заданными коэффициентами . но здесь больше доступных для изменения параметров:

11-06 Коэф. Р в области ASR 1
11-07 Коэф. I в области ASR 1
11-08 Коэф. Р в области ASR 2
11-09 Коэф. I в области ASR 2
11-10 Коэф. Р в области ASR 0
11-11 Коэф. I в области ASR 0

График правильный, хотя согласен он не очень понятно нарисован. возможно хотели показать что величины коэф. растут с ростом частоты ....я прилагаю его же, но с комментариями.

ASR0 относится только к точке 0 Гц.
ASR1 все что выше до точки перегиба в 11-02
выше 11-02 - ASR2

[TEH3OP]

Та в принципе я так и написал в первом сообщении, меня именно вводит в заблуждение график.

...возможно хотели показать что величины коэф. растут с ростом частоты.

Величины коэффициентов растут с ростом частоты? Я думал, что есть только одно переключение коэффициентов (ну два, с учетом нулевой скорости).

Указанные 5 Гц, вероятно это гистерезис переключения ASR1|ASR2, или это не так?

[Евгений Мозоляк]

возможно, это просто проверить. например выставить ASR2 таким, что приведет к заведомо нестабильной работе мотора, "биениям". затем около точки подняться вверх и вниз по скорости.

[TEH3OP]

...это просто проверить. например выставить ASR2 таким, что приведет к заведомо нестабильной работе мотора, "биениям". затем около точки подняться вверх и вниз по скорости.

Ну в наших условиях, когда биение может привести к порче продукции, это очень непросто. Да и экспериментировать на рабочем объекте никто не дает.
Как это проверить например на холостом ходу? Как смоделировать ситуацию?

В нынешних объектах обходимся одним коэффициентом (без переключения).

[Евгений Мозоляк]

моделировать конечно надо то того, я на днях проверял здесь двигатель на пост. магнитах, у него было четкое переключение туда,
в обр. сторону я не смотрел, проверю, отпишусь

[Евгений Мозоляк]

с графиком разобрались - график неправильный точнее , не совсем хорошо нарисован, но есть четкие разъяснения на эту тему :

коэффициенты действительно меняются от точки к точке , наклонными линиями показано , что перестройка коэффициентов - это плавный процесс, занимающий 5 Гц. т.е. значение коэф. Р0 (для нулевой скорости )плавно станет P1 через 5 Гц.
потом будет действовать постоянно Р1 (для ASR1)
в точке 11-02 будет не переключение, а плавное перетекание коэфициента Р1 в Р2.

надо было это вообще так нарисовать, на одной оси :
0 Гц(asr0)------переходная область 5Гц----ASR1---перех. область 5 Гц-------ASR2

[Евгений Мозоляк]

а вот и правильный график из правильного китайского руководства

[TEH3OP]

Спасибо, так конечно понятнее.